Regler anhand von Frequenzkennlinienverfahren

Ich versuche, mein Problem etwas zu spezifizieren da ich anscheinend sonst keine AW bekomme:
Habe als Anhang hier ein PDF angehängt, dass den Amplituden- und Phasengang meiner offenen Strecke inkl.(P-Regler) zeigt (es handelt sich dabei bei der Kurve die mit "sum" gekennzeichnet ist). Nun meine Frage:
Um den Regler genau festzulegen, sollte doch das Schaubild nur genau einmal durch die 0dB Linie gehen!? Bei mir läuft das aber 4mal ab. Mein Ziel ist es, System so zu regeln, dass es einerseits stabil ist und darüberhinaus eben auch noch gedämpft ist. Bei der ÜF der Übertragungsfunktion handelt es sich um eine Funktion, die sich aus 2konjugiert komplexen Polpaaren, also genauer 4 einzelne Polstellen (Realteil jeweils auf der linken Seite der imainären Achse) und zwei Zählernullstellen zusammensetzt.
Die zwei Peaks auf dem Schaubild entsprechen zwei Resonanzstellen, die ich dämpfen will. Wer kann mir helfen!?
Best Wishes und Danke im Voraus
 

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