Projekt "Deltaroboter": Arbeitsbereich Berechnung

Hi!

Ich bin gerade dabei einen Deltaroboter (http://www.delta-roboter.de/) zu berechnen / konstruieren. Dabei sollte ich auch den möglichen Arbeitsbereich versuchen zu berechnen. Dabei würd ich eure Hilfe brauchen, da ich momentan nicht weiß wie ich anfangen soll...
Berechnet bzw visualisiert, wird es in LabView. Wichtig wären unter anderem auch die Winkel der Unterarme (da die im Punkt C verbauten Kugelgelenke nur einen bestimmten Winkel erlauben).

Sämtliche Abmessungen (r, d, s) stehen schon fest.

Anbei noch Skizzen, welche ich von meinem Lehrer erhalten habe.

Mit freundlichen Grüßen
19FR90
 

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