Hydraulik-Konzept-Roboter

Dieses Thema im Forum "Diskussion" wurde erstellt von luisseyfer, 6 März 2007.

  1. Hallo,
    ich bitte um Hilfe bei folgendem Problem:

    Ich gestalte einen spinnenartigen Roboter und will in etwa die Baugrößen von Einzelteilen (auch des Energiespeichers) schätzen.
    Gewicht (40kg) soll an 4 Beinen 0,5m hochgestemmt werden.
    Die Bordspannung liegt bei 24-36V.
    Der Antrieb soll hydraulisch sein - McKibben-Muscle mit Öl drin
    max. Systemdruck 6bar
    Pro Bein (0,35m Hebel) sind max. 6l Öl im "Getriebe", im entspannten Zustand 4l.

    Drehmoment:
    M = 1/4 GewKraft x Hebelarm
    = 100N x 0,35m
    = 35Nm pro Ausleger
    = 140Nm gesamt (gibt es überhaupt ein Gesamtdrehmoment???)

    delta-V = 2l pro Ausleger = 8l gesamt
    delta-p = 6bar

    Nun muß das Öl in die Beine gepumpt werden, was möglichst nicht viel länger als 1sec dauern soll. Dafür suche ich nun eine energie- und gewichtssparende Lösung.
    Also wird sicher ein Druckspeicher eingesetzt?

    Die Daten sind alle mehr geraten, aber NOCH unwichtig - es geht um die Berechnung!

    1) Ist es günstiger den Druck durch eine Gaspumpe am Speicher zu erzeugen, als eine Ölpumpe einzusetzen?
    ...oder gibt es alternative Lösungen - neue Erfindungen, die da helfen könnten?
    (Geld spielt keine Rolle, eher die Genialität der Erfindung / Entwicklung. Ein Beispiel für einen idealen Akku wäre Fortubat.
    Auch wenn es nicht hergestellt wird, wäre das aber möglich.)

    2) Kann ich mit den o.g. Angaben eine geeignete Pumpe (Gas o. Öl) ermitteln? Wie?

    3) Wer baut etwas geeignetes?

    Viele Grüße
    Luis
     

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